Nació en Châteaudun, en el departamento de Eure-et-Loir, al norte de Francia, donde nació en 1923, fue un piloto de carreras de coches deportivos, además de piloto y copiloto de rallies. Comenzó su carrera a mediados de la década de 1950, después de cumplir los treinta, y estuvo activo hasta 1968.

En 1956, logró el segundo puesto en su categoría y el 24.º puesto en la general del Rally de Montecarlo, compartiendo un Panhard Dyna X con Claude Laurent. Ese mismo año debutó en las 24 Horas de Le Mans como miembro del equipo de fábrica Automobiles Deutsch et Bonnet. Junto a André Héchard, pilotó el tercero de los tres coches deportivos oficiales DB HBR- Panhard, que terminaron en los puestos 1, 2 y 3 de la categoría Sport 750 cm3: 10.º, 11.º y 12.º de la general.

l año siguiente, regresó a Le Mans de nuevo con su amigo Héchard como compañero de equipo, esta vez en un Lotus 11 Climax de 1.1 litros semi-oficial. Fue protagonista de un episodio histórico. A última hora de la mañana del domingo 23 de junio de 1957, su Lotus se quedó sin combustible al final de la recta de Hunaudières, a pocas horas de la meta. Al no poder recibir ayuda externa, Roger Masson decidió empujar el coche hasta boxes, aunque sabía que su boxes estaba a más de seis kilómetros. Se quitó el casco, el mono, la camisa e incluso los zapatos y empezó a empujar su Lotus con el dorsal 41 hacia Indianápolis, Arnage y Maison Blanche. No se rindió, a pesar del sol abrasador de junio y del peligro que representaban los otros coches que lo adelantaban a escasos centímetros. Una hora y media después, Roger Masson consiguió llegar a su box con los pies quemados, André Héchard arrancó de nuevo y finalmente ambos cruzaron la meta en 16.º lugar, cuartos de su categoría. Fue el empujón más largo en la historia de las 24 horas; anteriormente, Roger Gaillard había empujado su coche desde Arnage hasta boxes en 1951. Posteriormente, el reglamento de la carrera prohibió la maniobra, considerándola demasiado arriesgada.

En 1958, el Lotus de André Héchard-Roger Masson se estrelló bajo la lluvia tras cuatro horas de carrera, pilotado por André Héchard, se vio involucrado en un accidente con el Jaguar D-Type de Maurice Charles y un Panhard Monopole X86. El impacto fue tan fuerte que se creyó muerto a Héchard, antes de verlo finalmente regresar a boxes.

Participó en diez ocasiones en las 24 Horas de Le Mans, llegando a la meta solo en cuatro ocasiones, siendo su mejor resultado un duodécimo puesto en su debut en 1956. Con el italiano Teodoro Zeccoli, pilotó un Fiat-Abarth 700 TC en 1962 (abandonó a las 17 horas) y el Alpine M63B-Renault de 1.1 litros, chasis n.º 1708, en 1964, terminando tercero en su categoría y vigésimo en la general. Su última participación fue en 1965, cuando no terminó la carrera, y volvió a asociarse con Guy Verrier para la Société Automobiles Alpine.

Además de su actividad en el mundo de los autos deportivos, Roger Masson era un apasionado de los rallies, tanto como piloto como copiloto. Obtuvo su mejor resultado en 1964, al conseguir una victoria absoluta en el Tour de Córcega, copilotando a Jean Vinatier en un Renault 8 Gordini 1100 oficial.

En 1968, con 45 años, reanudó su carrera compitiendo en grandes raids al volante de un Simca 1100 oficial. En septiembre, participó en el Internationale ADAC-Rallye Tour d´Europe, el raid de 8.700 kilómetros por Europa central y oriental, reservado para turismos estrictamente estándar, terminando en el puesto 24 de la general, con Henri-Bernard Zubléna como copiloto. A finales de noviembre, se embarcó en la primera edición del Daily Express London-Sydney Marathon, el rally de resistencia de casi 16.000 kilómetros de Londres a Sídney, que atravesó diez países y tres continentes. Compartió uno de los tres Simca 1100 de fábrica inscritos en la prueba con Jean Py. Mientras ocupaban el puesto 52, debido a los retrasos causados ​​por la rotura de un radiador en Turquía, sufrieron un accidente al acercarse a un puente ferroviario en Gwailor, cerca de Bombay, India. Masson el control del coche a una velocidad de 80 km/h y chocó contra un poste de telégrafo, golpeándose las vértebras. El coche sufrió graves daños y tanto él como Py fueron trasladados en helicóptero al hospital.

Se recuperó de sus heridas y nunca volvió a competir. Tras su retirada, se dedicó a la agricultura y vivió en Lutz- en-Dunois hasta su fallecimiento a los 91 años.