Pilot y copiloto belga de rally, ganó doce títulos del Campeonato Belga de Rally entre 1964 y 1978. Fue subcampeón del Campeonato Europeo de Rally de pilotos en dos ocasiones, en 1969, con el Lancia de Harry Källström, y en 1970, con el Alpine-Renault de Jean-Claude Andruet.

Debutó en las carreras a los 17 años, como copiloto de su padre, Jules Staepelaere, piloto amateur de rally. Ganaron las 12 Horas de Ixelles en 1954 con un Ford Fairlane. En 1959, compartieron un Volvo PV544 en los rallies belgas y participaron en el Rally Lieja-Roma-Lieja. En 1960, se puso al volante de un Ford Anglia con su cuñado Eugène Meuwissen como copiloto. A lo largo de su carrera, logró 89 victorias nacionales e internacionales, entre ellas el Circuito de las Ardenas, las 24 Horas de Ypres, el Rally de Verviers, el Circuito de Flandes, el Tulpenrally, el Rally Moldava Checoslovaco, el Rally Taurus Húngaro, el Rally del Bósforo, el Rally Internacional de los Países Bajos y el Tour de Bélgica, por nombrar solo algunas

Compitió principalmente con coches Ford, a menudo como piloto oficial. Condujo Ford Anglia, Cortina GT y Cortina Lotus, Mustang, Taunus y, sobre todo, el Ford Escort RS, presentado en 1968, y el Ford Escort RS1800 MkII.

En 1966, terminó segundo en el Maratón de la Ruta - 84 Horas de Nürburgring, junto a Jacky Ickx en un Ford Mustang. En 1968, compartió un Ford Taunus 20MRS oficial con Simo Lampinen en el primer Maratón Londres-Sídney. se puso en cabeza en la etapa australiana, cuando los líderes, Lucien Bianchi-Jean-Claude Ogier, chocaron con su Citroën DS21 en Ceduna, Australia Meridional. Poco después, un fallo en la suspensión provocó que su coche se saliera de la carretera y terminara en una zanja en el sur de Nueva Gales del Sur, a menos de medio día de la meta. Finalmente terminó el raid en 16.ª posición.

Piloto de resistencia, en 1970, terminó quinto en el Rally Mundial Londres-México, junto con el finlandes Timo Mäkinen, al volante de un Ford Escort 1800 GT oficial. En 1971, Stuart Turner, director del equipo Ford Motorsport, lo invitó a unirse a Roger Clark como copiloto en el Safari de África Oriental. Esta tripulación en particular no estaba especializada en rallies africanos, pero se consideraba sin duda rápida. En aquel entonces, ellos, junto con su compañero de equipo Hannu Mikkola, eran los pilotos de rally de Ford más exitosos en eventos internacionales. Desafortunadamente, su Ford Escort TC tuvo problemas mecánicos durante el rally y la pareja terminó en el 24.º puesto.

En 1975, recibió un Ford Escort RS1800 MkII completamente nuevo (fabricado en Boreham). Trabajaba para Ford Bélgica y muchos lo consideraban un miembro habitual del equipo de fábrica, a pesar de que el mantenimiento del coche se realizaba en Bélgica y no competía habitualmente en las pruebas del Campeonato Mundial de Rally. Cada invierno, el coche solía someterse a una reconstrucción completa en los talleres de David Sutton en Inglaterra. Ganó más eventos que cualquier otro piloto de Ford Escort en Europa.

En 1978, decidió dejar las carreras. En esa temporada ganó su duodécimo Campeonato Belga de Rally con un Ford Escort RS1800 y terminó tercero en la serie europea. Fue galardonado con la "Coupe Baron Pierre de Carwhez" tras ganar cinco veces (1966, 1968, 1975, 1976 y 1978) el Circuito de las Ardenas, una de las primeras carreras en circuito cerrado de la historia, creada por el Barón de Crawhes en 1902.

Tras su retirada, se convirtió en parte integral del equipo Ford Bélgica, como "oficial de carreras". Participó activamente en la formación de una nueva generación de jóvenes pilotos de rally belgas, incluyendo a los llamados "Tres Mosqueteros": Marc Duez, Patrick Snijers y Robert Droogmans.

Falleció de cáncer a los 59 años. Su memoria fue perpetuada por el rally anual "ATM Memorial Gilbert Staepelaere".