Copiloto de rallies campeón de España en 1973. La afición al automovilismo y a la conducción deportiva no la abandonó en ningún momento. Sin embargo, en competición prefirió reservarse el papel de copiloto.

Nació en Santiago de Compostela (A Coruña), pero su familia se desplazó a Madrid en 1959, y allí residía cuando un compañero del Instituto Ramiro de Maeztu, Fernando González Albertos, le contagió la afición al automovilismo. Ellos dos, más Manuel López Camacho, Javier Lafuente y Jaime Sornosa, fundaron el "Rally Club", escudería bajo la cual todos ellos competirían con mayor o menor intensidad; en rallies, principalmente.

Comenzó como copiloto de González Albertos, José García Sicilia, Manolo Fuertes y Jaime Sornosa, y ya en 1969 era un copiloto semiprofesional. Lo fue de León de Cos sobre un Renault 10 nº 40 con el que se clasificaron en 11ª posición en el 1º Rallye Internacional Camino de La Plata - 8º Trofeo RACE.

En 1969 compitió como copiloto de Jaime Sornosa ("Correcaminos"), Bernard Tramont y Lucas Sainz (Gregorio). Junto a Lucas Sainz (Gregorio), lograron la victoria en el 1º Rallye Nocturno Gibralfaro con un Renault 8 Gordini 1.300 grupo 1.
También con Tramont y el Alpine A110-Renault 1.440 nº 4, obtuvo otra victoria en el Rallye Torre del Oro 1969.
Siendo Tramont quien terminó redondeando su formación, fue su mentor en los rallies y en la vida.

En 1970 siguió en FASA-Renault, donde, en aquella temporada truncada por el servicio militar, fue copiloto de Gerardo VanDulken y de Tramont, con quien continuó el año siguiente, aunque también copiloto a Marc Etchebers y José Pavón.

En el Rallye de España 1970, fue copiloto de Gerardo VanDulken en el Renault 8 TS nº 28. Terminando en el 9º puesto scratch y en el 1º de los R8 TS, con lo que VanDulken se coronaba campeón de la II Copa Renault 8 TS.

Como copiloto de Bernard Tramont en los Alpine A110-Renault 1.600S de grupo 6 que inscribía FASA-Renault en 1971 aunque no estuvieran fabricados en España, fue 1º en el 12º Rallye Internacional Vasco-Navarro, 2º en los 3º 500 Kilómetros Nocturnos Bujías Bosch, 3º en el 5º Rallye Internacional Orense y 5º en el 13º Rallye Internacional 2.000 Virajes. El 3º Rallye Internacional del Sherry lo disputaron con un Renault 8 Gordini, clasificándose 6º y 2º en grupo 1. En Diciembre, copiloto a Ricardo Muñoz (Rizos), en un Simca Rally con el que ganaron su clase en el 3º Trofeo Shalymar.

Para 1972 se instituye por la FEA el 1º Campeonato de España de Copilotos de Rallies. A pesar de su vinculación con FASA-Renault, no estaba fichado en firme por ningún equipo oficial, pero su reputación como copiloto era notoria y ningún primer piloto rehusaría correr con él en el asiento de la derecha. La ambición deportiva le impulsa entonces a intentar lograr este primer título, pero ello le obligará a cambiar de asiento varias veces a lo largo de la temporada.
Pero solo consigue el 3º puesto, pero en el último rally ha encontrado al piloto ideal, Jorge Bäbler, y la asociación con dará mejores frutos la temporada siguiente.

La Pareja consigue la victoria en el 14º Rally Internacional Vasco-Navarro 1973, a finales de Febrero. La racha victoriosa con los Seat oficiales y su amigo Jorge no le impediría encontrar huecos en el calendario de pruebas puntuables para el campeonato y disputar en Julio el Rallye Covatra con Ricardo Muñoz (Rizos) en Simca 1.000 nº 9. Logrando la victoria y tambien un 3º puesto en el Rallye de la Vendimia de Badajoz a principios de Septiembre.
Tambien obtiene victoria en el 11º Rally de España

Con 166,4 puntos, había logrado su objetivo al hacerse con el título del 2º Campeonato de Copilotos de Rallies 1973. Pero, a final de temporada, Jorge Bäbler anunciará una inesperada retirada. Con el título asegurado, el director deportivo de Seat excluyó a Bäbler del Rallye de Cataluña para dar una oportunidad de victoria a Salvador Cañellas, que ha tenido muy mala suerte durante la temporada, y coloca entonces a Antolín en el Seat de Antonio Zanini.

volverían a correr junto a Jorge Bäbler por última vez en el último rally puntuable de la temporada, el Costa del Sol, aunque la ventaja lograda por Jorge con sus 524,4 puntos era inalcanzable, y, con los títulos conseguidos, no les hacía falta participar. La pareja vuelve a hacer las delicias de los aficionados (1ª en Gergal, 2ª en Alhama), pero Jorge, con la retirada ya decidida y anunciada, quizá se relajó un poco y, en un descuido, se tiró por un terraplén de 50 metros en el tercer tramo, Adra/Berja. Aunque el coche no se daña, sus pilotos no pueden subirlo a la carretera y es el abandono.

En la temporada 1974 apenas se le verá en rallies. En el internacional Costa Brava de Febrero se presenta con su amigo Daniel Ferrater (el habitual copiloto de Salvador Cañellas la temporada anterior) y un Seat 127 nº 92 de grupo 1. Es un auto con el que no se puede optar a la victoria, pero sólo pretendían divertirse, demostrando que los copilotos son, a menudo, excelentes pilotos. Se clasificaron en el puesto 17º scratch, aunque habrían podido ganar aún algunas plazas de no haber sufrido un pinchazo en el último tramo de tierra, en el que perdieron tres minutos.

Unas semanas después, acompaña a Ricardo Muñoz (Rizos), piloto oficial de Chrysler al mismo tiempo que periodista del motor, en el 15º Rallye Fallas con un Simca 1.000S de grupo 2, clasificándose en el puesto 5º scratch y 1º de grupo y clase. Pero a mediados de Abril no lograrán terminar el 8º Rallye Firestone.

A partir de entonces, la actividad tiende a cero. Y aunque había recibido una oferta del director deportivo de Seat, José-Juan Pérez de Vargas, para ser copiloto de Antonio Zanini, terminará por abandonar la competición al serle ofrecido un trabajo en la construcción, para el que debía trasladarse a Pamplona.

Fue el primero en España que utilizó la electrónica para la intercomunicación entre copiloto-piloto.
Diseñó y construyó unos interfonos adaptados a los cascos y alimentados con pilas, empleando para ello altavoces y micrófonos de teléfonos convencionales. Cuando el invento se difundió, los rivales recurrían a él para que les arreglara los interfonos o les suministrara pilas de recambio.

En 1985, Jorge Bäbler decidió volver a competir en raids africanos, quiso contar con su colaboración pero éste se encontraba sin tiempo libre a causa de sus obligaciones profesionales y rehusó. Más tarde confesaría a sus íntimos que se arrepentía de aquella negativa. Posteriormente participó en algún rally para vehículos históricos.

En la anteúltima fase de su vida, Ricardo Antolín realizaría una labor como cooperante voluntario en ayuda de los desfavorecidos; desempeño que desarrolló durante meses en CentroAmérica (principalmente, en Guatemala).

De carácter tímido y modesto, pero voluntarioso y de marcada personalidad, se distinguía por su irónico sentido del humor, con el que se encargaba de poner motes a cualquier personaje de aquella farándula, no reprimiéndose, con la audacia típica de los tímidos, ni ante los directores de los equipos que le habían contratado. Así, "Gordo Peloto" fue el apodo dedicado a Fernando Villaamil (de FASA-Renault), y "Don Alfonso", el del propio José-Juan Pérez de Vargas (de Seat). Él, a su vez, era conocido como "Richard" por sus amigos. Y a uno de sus pilotos, Lucas Sainz Amorós, que originalmente había utilizado el seudónimo de “Gregorio”, lo llamaba "El Púas". Pues Lucas Sainz era un hombre-orquesta, que se desempeñaba como guitarrista, compositor y arreglista del conjunto musical "Los Pekenikes", además de ser campeón de España de rallies 1971 e ingeniero de caminos.

Murió en un accidente, cuando su auto cayó al fondo de un barranco en las proximidades de Madrid. Viajaba solo, el barranco tenía una profundidad de 100 metros y su cadáver no fue rescatado hasta un día después.