Fue uno de los pilotos de rally británicos de las décadas de 1960 y 1970, siendo el primero de su país en conseguir una victoria en el Campeonato Mundial de Rally, en el Rally RAC de 1976.

Cuatro veces ganador del Campeonato Británico de Rally, era un piloto nato, a menudo con vehículos que no eran los más adecuados para la tarea. Era un deportista polifacético que también competía a un alto nivel en rugby y natación. Hijo de un mecánico con el mismo nombre, nació en las afueras de Leicester, Inglaterra, en 1939. Debutó en los rallies a los 18 años, poco después de obtener su carnet de conducir, al volante de un Renault Dauphine. Su hermano menor, Stan, también se convirtió en un reconocido piloto de rally. Stan Clark compitió con un Alfa Romeo para la revista Penthouse en la década de 1970.

Comenzó su carrera conduciendo un Ford Y-type en eventos del Club, y luego una furgoneta Ford 100E, con su amigo Jim Porter como copiloto, y ambos corrieron juntos durante casi veinte años. En 1960, compró un Mini Cooper con el que se consolidó ganando algunos rallies locales. En 1961 y 1962 fue campeón del Rally de East Midlands con su Mini Cooper, logrando también una victoria en su categoría, un cuarto puesto en la general del Circuito Internacional de Irlanda en 1962 y un segundo puesto en la general del Rally de Escocia en 1963.

Ese mismo año, debutó como piloto oficial con Triumph, participando en la Lieja-Sofía-Lieja con un Triumph TR4 (retirado por un fallo en la caja de cambios) y con un Reliant Saber en el Rally Alpino. Al año siguiente se incorporó a Ford, compañía a la que permaneció fiel durante casi el resto de su carrera. En 1964, comenzó dos años de rally privado con su Ford Cortina GT, ganando su primer rally escocés, rally que ganó seis veces a lo largo de su carrera. En 1965, ganó su primer título nacional y, al final de la temporada, fichó por Ford Motorsport, donde formó equipo con su compatriota cuatro años mayor, Vic Elford, y el sueco Bengt Söderström. A principios de la temporada, con un Rover 2000 de fábrica, logró la sexta posición en la general del Rally de Montecarlo, aguantando las pésimas condiciones de la carretera, y posteriormente culminó su carrera en Rover con un 14.º puesto en el Rally RAC.

Con un Ford Cortina Lotus de fábrica, y con Brian Melia como copiloto, consiguió un segundo puesto, por detrás de su compañero de equipo Söderström-Palm, en el Rally Acrópolis de 1966. En el rally griego, logró una victoria con Jim Porter en un Ford Escort TC de fábrica en 1968 y posteriormente dos subcampeonatos: en 1969, por detrás de Pauli Toivonen-Martti Kolari en un Porsche 911, y en 1977, por detrás de sus compañeros de equipo Björn Waldegård-Hans Thorszelius en otro Ford Escort RS.

En 1968, también ganó el Rally Internacional de Tulpen y, más adelante en la temporada, compartió con Ove Andersson un Ford Cortina Lotus Mk2 para alcanzar el décimo puesto en la general de la primera edición del Maratón Londres-Sídney. A principios de la década de 1970, fue el único piloto británico en alinearse junto a los pilotos de Ford Motorsport, una selección que incluía a varios de los pilotos de rally más rápidos del mundo, incluyendo a Jean-François Piot de Francia y los escandinavos Andersson, Timo Mäkinen, Hannu Mikkola y un joven llamado Markku Alen. En 1970, quedó quinto en el Rally de Montecarlo y en 1973 lideraba el East African Safari en un Ford Escort RS1600 con una ventaja de más de una hora, cuando se vio obligado a retirarse a mitad de la carrera debido a un fallo del alternador. En el Rally de Montecarlo fue quinto en 1976 y finalmente en 1979 condujo un pequeño Ford Fiesta de 1.6 litros, terminando 13.º en la general, segundo en su clase.

Sus actuaciones en los rallies británicos fueron excepcionales. Se convirtió en cuatro veces campeón británico de rally en 1965, 1972, 1973 y 1975. Ganó más de 40 eventos nacionales e internacionales, incluyendo seis veces el Rally de Escocia (1964, 1965, 1967, 1968, 1973 y 1975), cuatro veces el Rally Internacional de Gales (1965, 1972, 1973 y 1975) y tres veces el Circuito de Irlanda (1968, 1969 y 1970). En 1974 ganó el Avon Tour of Britain y en su amado Rally RAC, Roger Clark fue el ganador en 1972 (un año antes de la introducción del Campeonato Mundial de Rally) con su copiloto Tony Mason, terminando segundo en 1973 y 1975, y séptimo en 1974. En 1976 ganó el Rally RAC de nuevo, con Stuart Pegg, de Sudáfrica, como copiloto, convirtiéndose en el primer piloto británico en ganar una prueba del Campeonato Mundial de Rally. En 1977, terminó cuarto con Stuart Pegg de nuevo y, finalmente, en 1981, terminó décimo con un Ford Escort RS1800 privado, junto a Chris Searle.

En 1975, fue uno de los ganadores del "Trofeo Henry Segrave", el primer piloto británico de rally en ganarlo. También tuvo éxito en pruebas de Rallycross en el Reino Unido, conduciendo un potente Ford Capri con tracción a las cuatro ruedas, con el que ganó el Campeonato Castrol de 1971. Como piloto de circuito, Roger Clark condujo uno de los especiales Ford Cortina Lotus MkII en la Copa de Oro de 1967 en Oulton Park, compitiendo contra pilotos como Jim Clark (con quien no tenía parentesco) y Graham Hill, hasta que sufrió una rotura de semieje. En 1968, se unió a Chris Craft en uno de los Ford Escort GT de 1.3 litros de Ralph Broad, logrando un noveno puesto en la general y el primer puesto de su categoría en la prueba del Campeonato Europeo de Turismos, Großer Preis der Tourenwagen - Seis Horas de Nürburgring. En 1973, pilotó un Porsche Carrera RSR para la Escudería Montjuïc en las 24 Horas de Le Mans, y en 1974 participó en los 1000 km de Brands Hatch, entonces prueba del Campeonato Mundial de Autos Deportivos, compartiendo un Porsche Carrera con Nick Faure y Win Percy, pero no tomaron la salida.

En el Campeonato Mundial de Rally, participó en 21 carreras, con una victoria y cinco podios. Consiguió 51 victorias en tramos especiales. Su última participación en el Campeonato Mundial de Rally fue en el Rally RAC de 1995, donde terminó 36.º en la general con Max Harvey como copiloto en un Subaru Impreza Grupo N, tuneado en el taller de su hijo Matthew Clark.

A los 58 años, falleció a causa de un derrame cerebral, tras verse afectado recientemente por problemas de salud. Le sobrevivieron su esposa, Judith (de soltera Barr).

La empresa familiar de Tuning Roger Clark fue galardonado con la Orden del Imperio Británico (MBE) en 1979.

Una semana después de su muerte, la imagen de Roger Clark fue pintada en los Ford Escort Cosworth de fábrica de Juha Kankkunen-Juha Repo y Bruno Thiry-Stéphane Prévot, inscritos en el Rally de Montecarlo de 1998. Posteriormente, se erigió una estatua de bronce de Roger Clark en su honor en el Circuito de Carreras de Mallory Park en Leicestershire, Inglaterra, por encargo de Chris Meek, propietario del circuito. Desde 2004, se organiza en su memoria un evento histórico de rally llamado "Roger Albert Clark Rally". El rally estaba limitado a vehículos fabricados antes de 1972, y recorría etapas en Escocia y el norte de Inglaterra.