Es un piloto de carreras, diseñador de vehículos y empresario neozelandés. Ha competido en numerosas disciplinas del automovilismo, incluyendo rally, carreras todoterreno, subidas de montaña, drifting y superturismo.

Nació en Nueva Zelanda. En su juventud, se formó como topógrafo, pero decidió dedicarse profesionalmente a las carreras.

Comenzó a competir en el Campeonato de Rally de Nueva Zelanda. Fue campeón de temporada en 1975, 1976 y 1977 al volante de Mazda RX-3. En 1978, decidió mudarse a Estados Unidos para competir en rallies, nuevamente con un Mazda RX-7 con motor rotativo. Ganó el Campeonato Norteamericano de Carreras y Rallyes en 1979.

Repitió como campeón del Campeonato Norteamericano de Carreras y Rallyes en 1980. En 1981 ganó el Rally SCCA PRO y obtuvo su segundo campeonato de la serie en 1985. Ganó dos Campeonatos Nacionales de Rally SCCA consecutivos en 1987 y 1988.

Mientras ganaba su tercer Campeonato Nacional de Rally SCCA consecutivo en 1989, también ganó el Campeonato de Rally Asia-Pacífico de la FIA. En 1989 compitió contra su hermano Steve en las 24 Horas de Daytona de la IMSA. Ganó la división GTU de la carrera con sus compañeros Al Bacon y Bob Reed. Comenzó a competir en importantes pruebas de montaña y, en 1989, ganó la división Clase C en la Subida Internacional a Pikes Peak.

Compitió en varias pruebas del Campeonato Mundial de Rally desde 1977 hasta 1992. Su período más activo fue de 1989 a 1992, al volante de un Mazda 323 AWD, con Tony Sircombe como copiloto. Obtuvo el segundo lugar en el Rally Rothmans de Nueva Zelanda de 1989.

En 1990 ganó el Rally Rim of the World de la SCCA PRO y quedó segundo en el Rally de Malasia y el Rally de Indonesia. Millen regresó a la Pikes Peak Hill Climb, ganando en la categoría Open en 1991 y en la categoría Showroom en 1992. En 1993 pasó a la división Open Rally, donde terminó segundo.

En 1991, comenzó a competir en la Mickey Thompson Stadium Series, una serie de carreras todoterreno en estadios cubiertos. Ganó dos eventos en 1992. Se coronó campeón de la serie Grand National Sport Truck en 1992, 1993 y 1994. En los 12 años de historia de la serie, fue el único piloto en ganar el campeonato tres años consecutivos. En su carrera, acumuló 12 victorias en la serie antes de su cierre. Su éxito le valió un puesto en el Primer Equipo All-American de la Asociación Estadounidense de Escritores y Locutores de Automovilismo (AARWBA) en 1992 y 1994.

Estableció el récord de la ascensión más rápida a la Pikes Peak International Hill Climb, una carrera de 19,99 Km., con 156 curvas. Superó el récord anterior por 40 segundos al completar la ascensión en 10:04:06 en 1994 con su Toyota Celica de tracción integral. Su récord fue superado el 21 de julio de 2007 por Nobuhiro Tajima, al volante del Suzuki XL7 Hill Climb Special, con un tiempo de 10:01.408. Sin embargo, el récord de Tajima se estableció cuando la superficie de Pikes Peak estaba parcialmente pavimentada, mientras que el de Millen se logró sobre tierra. Logró el mejor tiempo general en la famosa montaña cuatro veces más (1996, 1997, 1998 y 1999), pero no pudo superar su objetivo de completar la ascensión en menos de 10 minutos. Millen y su esposa se convirtieron en el primer matrimonio en competir en la montaña. También se convirtió en padre e hijo (junto con Rhys) en ganar títulos generales en esta competición.

Compitió en la Serie South Africa Stadium en 1997, donde se alzó con el campeonato. Regresó a su país natal, Nueva Zelanda, para participar en la primera edición de la Race to the Sky en 1998, cerca de Queenstown. Terminó segundo en la clasificación general tanto en 1998 como en 1999.

Comenzó a competir en la división Pro-4 del Campeonato de Carreras Todoterreno (CVRS) participando en eventos selectos en 1999. La primera victoria en su camioneta Pro4 de pista corta en 2000 fue en la carrera de Crandon, en la primavera. Terminó segundo en la clasificación general de puntos de la temporada 2000 tras ganar en Luxemburgo (Wisconsin), Fort Dodge (Iowa), Bark River (Michigan) y Topeka (Kansas). Ese mismo año, obtuvo el segundo lugar en el Campeonato Mundial Todoterreno BorgWarner en Crandon.

Compitió en varias disciplinas adicionales del automovilismo en 2000. Representó a Estados Unidos en la Carrera Internacional de Campeones en las Islas Canarias. Terminó tercero en la carrera todoterreno del desierto Baja 2000 con su Trophy Truck. Ese año, la Baja 1000 se extendió a 2000 millas. Ganó la carrera de enduro de 3 horas de la SCCA Button Hollow.

Participó en la Goldrush International Hillclimb en Nueva Zelanda en el año 2000, donde terminó segundo. Regresó a la Race to the Sky Hillclimb en 2001 y ganó la categoría Ilimitada. En 2002 obtuvo su segunda victoria consecutiva en la categoría Ilimitada y su primera victoria general, terminó segundo en 2003 y 2004. Condujó un RX-8 en la serie de drifting Formula D. Intentó clasificarse para su primer evento de drifting en 2005, pero no logró entrar en la parrilla de salida. Compitió en varios eventos en 2006.

Ha competido en numerosas ediciones de la Baja 1000, la más reciente en 2006, donde terminó segundo en su categoría. El equipo, con su hijo Ryan Millen como uno de los pilotos, completó la travesía de 34 horas por el desierto a 33 segundos del ganador, en lo que se considera un final de infarto.

Ganó el rally Transyberia 2007. Junto con su copiloto Richard Kelsey, recorrieron los 7.100 kilómetros desde Moscú, Rusia, hasta Ulán Bator, Mongolia, siendo los más rápidos de los 26 equipos, al volante de uno de los 26 Porsche Cayenne S.